ELECFREAKS Wukong Manipulator Kit 機械手掌套件|奧斯丁國際有限公司 OURSTEAM Internationl

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2022/09/01

ELECFREAKS WuKong Manipulator Kit 機械手掌套件

1.1. 簡介

手是我們日常生活中最重要也是最常用的部位之一，有很多藝術品都是從模擬手的想法而來的，因為它具有嫻熟的特性和良好的外觀。

悟空機械手掌套件包括一個悟空擴充板、一個手掌、5 個伺服器和一些彩色吸管。只需使用這幾個簡單的材料，再加上micro:bit主板，就可以製造出可編程仿生機械手!
手指還可以用 180 度伺服馬達伸展。

1.2. 悟空擴充板

Wukong 是一款基於 micro:bit 的高集成多功能擴充板，與 micro:bit 尺寸相近，板載蜂鳴器、伺服馬達和電機驅動器。內置 400mAh 鋰離子電池組及主板電源控制系統，支援快充，20分鐘充滿電，一次可運行40分鐘以上。擴充板採用標準7x5方形積木設計，可完美適配樂高積木。

1.3. 所需材料


BBC micro:bit x 1	悟空擴充板 x 1	180° 伺服馬達 x 5	壓克力板 x 1	吸管 x 5

*縫衣線1捆**	自備-剪刀 x 1	悟空板底板 x 1 (固定擴充板與壓克力板用)	樂高插銷 x 4 (固定擴充板與壓克力板用)	螺絲起子 x 1


自備-縫衣針 x1根	自備-夾子x1個

1.4. 組裝

-步驟 1

取出積木袋中的螺絲將伺服馬達（注意線端方向向下）固定於壓克力板上，如圖：

-步驟 2

i.   拿出六個黑色插銷

ii.  將其中四個黑色插銷插入悟空擴充板底部長邊之內四個孔洞中

iii. 拿出灰色底板積木疊加固定至悟空板下方

iv. 先將另兩個黑色插銷固定在壓克力板下方最外側(左、右)孔洞中，再將悟空板之灰色積木側邊插入壓克力板上的黑色插銷上固定，如圖所示

v.  將伺服馬達的導線與擴充板連接，注意連接方式正確
     (棕色線連到黑色 G 腳位、紅色線連到紅色 V 腳位、橘色線連到藍色 S 腳位)。

您也可以連接任意五個伺服馬達。僅注意需依照正確的順序對它們進行編程 (從 S0~S7 的對應順序與手指相反，如下圖所示)。

連接手指
S0 拇指
S1 食指
S3 中指
S5 無名指
S7 小指頭

-步驟 3

將 micro:bit 與擴充板連接(可先不安裝，待傳輸完已編寫之程式後再安裝即可)

-步驟4

i. 將 5 根平頭吸管按如圖形狀剪切(五根手指吸管可依照自己想要之長度裁切，可先用尺測量做記號再剪),如圖所示：

參考長度(每指盡量長於下列公分數)：
公分手指
７拇指
８食指
10 中指
8 無名指
6 小指頭

ii. 每指兩處彎曲切角 ▼ 距離可長於或等於 0.5 公分(以便彎曲) 缺口越大，關節越彎

iii. 在每指頂端對齊切角 ▼ 剪一刀 0.5 公分的裂口用於固定線頭

-步驟 5

先取一根吸管(完成以下步驟後，其餘四根吸管再重複此步驟)

i. 將棉線穿過針頭並將棉線的 線尾打結 (打結的圈圈可繞約 5、6 次再拉緊，加粗繩結，以便固定於吸管頂部裂口處)

加粗繩結如下圖

ii. 將繩結穿過吸管並卡入頂端裂口中 (可先將線頭多餘之棉線剪短，但先不剪斷整條棉線!)

iii. 把綿線固定在伺服馬達的單擺臂之前，我們須先將伺服馬達的角度調整成彎曲狀態>>>180度
請先將此程式燒入到micro:bit中

程式燒入後，將悟空版開機，此時伺服馬達的角度立即調整成180度，單擺臂的方向朝下
將已穿過棉線之吸管插入壓克力板上，並將棉線往下拉，此時吸管會因線往下拉緊而呈現彎取狀態，再用夾子夾住(固定住)彎曲的吸管
最後將針線往單擺臂的小孔洞來回穿入並打結 (建議打多個繩結來加穩固定線尾)