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2022/05/24

機械手臂 Robot Arm for Raspberry Pi 樹莓派



組裝教學                                                              

教學檔案

樹莓派                                                                  

提供 Python 控制，功能包括簡單的 PCA9685 測試程序，wifi 遙控程序以及藍芽遙控程序。


開啟 I2C 接口                                                       
  • 打開樹莓派終端，輸入以下指令進入配置介面
 

然後重啟樹莓派：
 
 
安裝庫                                                                  
 
 
下載範例程序，解壓所到指定目錄                       
 


Python 例程                                                         
 
實驗對象：將伺服馬達接到 0 號通道，0 號通道的伺服馬達從 0 度轉到 180 度，然後又從 180 度轉動到 0 度，不斷重覆循環。
 
wifi 遙控程序                                                        
 
操作與現象：發送端（手機或電腦）和接收端（樹莓派），需要連接到同一個網域。

程序是透過 TCP 協議傳輸數據，程序運行後會顯示樹莓派 IP，服務氣端口號是 8000。

手機打開 APP，選擇 Wifi 遙控，輸入對應的 IP 位址和端口號，點擊連接，連接成功後進控制頁面，點擊按鍵可以控制 0~4 號通道的伺服馬達正反轉。也可在電腦上運行 Qt 軟體控制，如下圖：




 
藍芽遙控程序                                                        

執行：


啟動 / 增加 SPP，開啟藍芽設備



重啟樹莓派後，輸入 hciconfig 命令（類似 ifcongig 命令）查看藍芽服務，如果有看到 hci0 設備則藍芽已開始運作；如果沒有識別到藍芽設備，執行下列命令啟動程序


操作與現象：執行程序後會提示等待藍芽連接，手機 App 選擇藍芽遙控，點擊搜索，找到樹莓派設備並連接。連接後進入控制介面，點擊按鍵可以遙控 0~4 通道的伺服馬達正反轉。

注意：樹莓派默認是只有 180s 的搜索時間，如果想一值搜索配對，可透過下面的文件設定。





找到下面兩個語句去掉注釋。程序與 python3 相容，運行的時候將 python 替換程 python3 即可。

更多相關資訊請參閱 AlphaBot2：
https://www.waveshare.net/wiki/AlphaBot2
https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2



 
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