【CLR005】classroom servo 360度 - 橘

360度伺服馬達－適用於micro：bit

尺寸：23.2×12.5×22毫米
ㄏ重量：9克

運行速度：

110RPM（4.8V）130RPM（6V）

賭轉力矩：

1.3kg.cm/18.09oz.in(4.8V）1.5kg.cm/20.86oz.in(6V）

工作電壓：4.8V〜6V

控制系統：類比

方向：逆時針

工作角度：360度

所需脈衝：900us-2100us

軸承類型：無

齒輪類型：塑料

電機類型：金屬

連接線長度：20厘米

 

• 1 x micro:bit專用EF90D伺服馬達_360度

伺服馬達

1.介紹

伺服是一種位置(角度)伺服驅動器。它適用於恆定角度變化的控制系統，並且可以保持其狀態。在本實驗中，我們將使用micro：bit使伺服器在行程範圍內循環旋轉。

2.零件清單

硬體：

• 1個micro：bit板
• 1個 Micro-B USB電纜
• 1個微型麵包板適配器
• 1個透明麵包板-83 * 55毫米
• 1個TowerPro SG-90迷你舵機（1.6kg）
• n個Breadborad跳線(65個/包)

提示：如果需要上述所有零件，可以參考Elecfreaks micro：bit入門套件。

3.主要零件介紹

伺服
伺服是一套自動控制系統，由直流電動機、減速器、電位器和控制電路組成。透過發送信號可以定義輸出軸的旋轉角度。通常伺服系統具有最大旋轉角度(例如180度)。與一般直流電動機相比，伺服僅在一般直流電動機繞圈旋轉時才在一定角度範圍內旋轉。這是普通直流電動機和伺服電動機之間的主要區別。伺服不能繞圈旋轉。(注意：數字伺服器沒有此問題，因為它可以在伺服模式和馬達模式之間切換。)
一般的直流電動機無法提供有關旋轉角度的反饋，但是伺服器可以做到。它們的用法也不同。一般的直流電動機以整圈旋轉為動力，而伺服電機則以一定角度控制它所控制的物體，例如機器人關節。

伺服系統可以通過脈衝來控制，這可以改變其寬度。我們使用控制電纜來傳輸脈衝。脈衝參數有最大值，最小值和頻率。一般而言，伺服參考信號的周期為20ms，寬度為1.5ms。伺服參考信號定義的位置為中間位置。由於伺服具有最大旋轉角度，因此中間位置的定義是從該位置開始，最大值和最小值相同。

最重要的是，不同的伺服可能具有不同的最大旋轉角度，但中間位置的脈衝寬度相同，為1.5ms。伺服參考信號的周期為20ms，寬度為1.5ms。伺服參考信號定義的位置為中間位置。由於伺服具有最大旋轉角度，因此中間位置的定義是從該位置開始，最大值和最小值相同。最重要的是，不同的伺服可能具有不同的最大旋轉角度，但中間位置的脈衝寬度相同，為1.5ms。

注意：Micro：bit官方已將伺服控制代碼加載到模塊中。使用Makecode進行編程時，您不必考慮一些複雜的資訊(例如脈衝寬度)。

伺服器有很多類別。但是，所有伺服器都在外部連接了三根電纜。這些電纜通常具有三種不同的顏色(棕色，紅色，橙色)以相互區分。(不同的伺服器品牌可能具有不同的電纜顏色。)棕色電纜用於連接GND，紅色電纜用於正極電源電纜，橙色電纜用於信號電纜。


4.實驗步驟

硬體連接
根據下圖連接零件：

• 1.將伺服系統連接到麵包板適配器的P1端口。

完成連接後，您將看到以下內容：


軟體編程
點擊連結以打開Microsoft Makecode，在編輯器中編寫以下代碼。


編程指令如圖所示：


程式的詳細介紹：

• 1.將PWM中的引腳P1模擬寫入0，然後暫停2s。
• 2.將PWM中的引腳P1模擬寫入1，然後暫停2s。
• 3.反覆顯示PWM值。

參考

連結：​https：//makecode.microbit.org/_52MVspRmRWjc


5.結果

我們可以看到伺服旋轉角度範圍是0度到180度。